Zakon był świadom przygotowań strony polsko-litewskiej i spodziewał się dwukierunkowego ataku – Polaków na Pomorze Gdańskie i Litwinów w kierunku Żmudzi. By odeprzeć to zagrożenie, Ulrich von Jungingen skoncentrował część swych sił pod Świeciem, pozostawiając jednocześnie znaczną część swej armii w zamkach na wschodzie – w Ragnecie w pobliżu Giżycka i Memelu (Kłajpeda)[15]. Polacy i Litwini nadal ukrywali swoje intencje, organizując kilka rajdów głęboko na terytorium wroga. Ulrich von Jungingen poprosił o przedłużenie rozejmu do 4 lipca, by zaciężni z zachodniej Europy mogli przybyć. Strona polska i litewska miały wystarczająco dużo czasu by zebrać siły.
30 czerwca 1410 roku wojska z Wielkopolski i Małopolski przekroczyły Wisłę pod Czerwińskiem po moście pontonowym i 2 lipca połączyły się z siłami z Mazowsza i Litwy[16]. Połączone wojska dzień później podjęły marsz pozorując atak na zajętą przez Krzyżaków w roku poprzednim Ziemię Dobrzyńską, ale po tygodniu wkroczyły na terytorium Zakonu Krzyżackiego, kierując się wprost na stolicę Zakonu w Malborku. Krzyżacy zostali całkowicie zaskoczeni.
5 lipca doszło do potyczki wojska pod dowództwem Janusza Brzozogłowego, który pokonał krzyżacką załogę Świecia. Następnie do Jagiełły przybyli posłowie Zygmunta Luksemburczyka, którzy proponowali przeprowadzenie sądu polubownego z udziałem króla Węgier, lecz Jagiełło stawiając warunki, przewidywał, że Krzyżacy odrzucą je. W obecności posłańców węgierskich 6 lipca Witold, przeprowadził przegląd wojsk. Ulrich von Jungingen odpowiedział, że uczyni wszystko by zniszczyć siły sprzymierzonych. 7 lipca wojska polsko-litewskie zajęły Bądzyń, ujawniając, iż zmierzają w głąb terytorium państwa krzyżackiego. Pod Bądzyniem zatrzymano się na dwa dni. 9 lipca kontynuowano marsz w wyniku czego armie dostały się na terytorium Prus. Po przebyciu granicy po raz pierwszy podniesiono wszystkie chorągwie i odśpiewano Bogurodzicę. 10 lipca sprzymierzeni wyruszyli ze swojego obozu spod Lidzbarku, pozostawiając w nim część sił. Po dwóch milach marszu podjazd polski natknął się na spore siły nieprzyjaciela, które obsadziły przeprawę nad Drwęcą, gdyż Ulrich von Jungingen rozpoczął pospieszną koncentrację swoich sił przez wycofanie ich spod Świecia i zdecydował się zorganizować linię obrony na rzece Drwęca[17][18][19].
Brody przez rzekę zostały ufortyfikowane przy pomocy palisad, a pobliski zamek w Kurzętniku wzmocniony. Po naradzie z powołaną radą wojenną, Jagiełło zdecydował się uniknąć zastawionej pułapki i obejść wojska zakonne od wschodu. Wojska unii wycofały się 11 lipca spod Kurzętnika[20] i następnie przez Lidzbark Welski i Działdowo, a część wojsk, prawdopodobnie litewskich i tatarskich, również przez Nidzicę, kontynuowały marsz w kierunku Malborka. 13 lipca wojska unii dotarły do miasta i zamku Dąbrówna, które zostało zdobyte, splądrowane i spalone. Po jednodniowym postoju pod Dąbrównem, przed świtem 15 lipca wojska polsko-litewskie "wszystkimi drogami" ruszyły w kierunku Ulnowa i jeziora Łubień na wschód od Grunwaldu, gdzie rozłożyły się obozami. Tymczasem wojska krzyżackie, po zniknięciu wojsk polsko-litewskich znad Drwęcy, pomaszerowały przez Bratian i Lubawę w kierunku Grunwaldu i Stębarka, z zamiarem przecięcia drogi wojskom królewskim[21].
